随着智能制造和智慧物流的快速发展，智能仓储已成为企业降本增效、提升运营能力的重要抓手。作为智能仓储系统中的核心执行单元，AGV（Automated Guided Vehicle）搬运机器人正从“单一搬运设备”向“高度智能化的系统化装备”演进。
本文将围绕 AGV 搬运机器人从导航到调度的关键技术体系，对其核心技术进行系统性解读。

一、AGV导航技术：实现自主移动的基础能力

导航技术是 AGV 实现自主运行的前提，直接决定了其运行精度、灵活性和适用场景。

1. 磁条 / 磁钉导航

该方式通过预埋磁条或磁钉引导 AGV 行驶，技术成熟、稳定性高，适用于路径固定、环境变化较少的仓储场景。但施工成本较高，后期调整灵活性有限。

2. 激光 SLAM 导航

基于激光雷达对环境进行实时扫描建图，实现自主定位与路径规划，无需对地面进行改造，部署灵活，适合现代智能仓储的主流应用需求。

3. 视觉导航

通过摄像头识别地面标识、二维码或环境特征完成定位，成本相对较低，适用于光照条件较好、环境较为规范的场景。

4. 多传感器融合导航

将激光、视觉、惯导等多种传感器数据进行融合，大幅提升定位精度和环境适应能力，是高端 AGV 及复杂仓储场景的重要技术方向。

二、路径规划与自主避障技术：保障安全与效率

在完成定位的基础上，AGV 需要具备动态路径规划和实时避障能力。

• 全局路径规划：根据仓库地图和任务目标，计算最优行驶路径，兼顾距离、效率和通行规则。

• 局部路径规划：在运行过程中根据实时环境变化（如人员、叉车、临时障碍物）动态调整行驶路线。

• 自主避障技术：结合激光雷达、超声波、视觉等传感器，实现对静态和动态障碍物的识别、减速、绕行或停车，确保运行安全。

三、运动控制与执行系统：精准完成搬运任务

运动控制系统是 AGV 的“执行中枢”，直接影响运行稳定性和作业精度。

• 高精度驱动与控制算法，实现直线、转弯、对接等动作的平稳执行

• 精准对位技术，保障货架、托盘、工位的高精度对接

• 多种搬运机构适配，支持潜伏式、叉车型、顶升式、滚筒式等多种 AGV 形态

四、AGV调度系统：多机器人协同的“大脑”

在规模化应用场景下，AGV 不再是单机运行，而是以集群化、系统化方式协同作业。

1. 任务调度

调度系统根据订单需求、作业优先级和 AGV 状态，智能分配搬运任务，避免资源浪费和冲突。

2. 路径与交通管控

通过统一调度，实现多 AGV 的路径协调、路权控制和拥堵管理，确保系统整体高效运行。

3. 状态监控与异常处理

实时监控 AGV 运行状态、电量、故障信息，支持自动告警、任务重分配和远程运维。

五、系统集成能力：融入智能仓储整体架构

AGV 机器人并非孤立运行，而是智能仓储体系的重要组成部分：

• 与 WMS（仓储管理系统） 对接，实现订单驱动搬运

• 与 WCS（仓储控制系统） 协同，完成设备级指令调度

• 支持与 ERP、MES 等系统的数据交互，打通业务与执行层

通过系统集成，AGV 搬运机器人真正融入企业数字化运营体系。

六、结语：AGV技术助力智能仓储升级

从导航、避障到调度协同，AGV 搬运机器人已形成一套成熟而完整的技术体系。随着算法能力、传感器技术和系统集成水平的不断提升，AGV 正在向更高智能、更高效率、更强适应性的方向发展。

未来，AGV 搬运机器人将在制造业、物流园区、冷链仓储、电商仓配等领域发挥更加关键的作用，成为企业构建智能仓储与智慧物流的重要基础能力。